Kor Polis Tentera Diraja telah ditubuhkan pada 12 November 1953 dan dikenali sebagai Polis Tentera Persekutuan dan diletakkan dibawah pemerintahan dan Pentadbiran Royal Military Police, British Army. Pasukan kecil ini ditugaskan khas untuk menyelenggarakan tatatertib Tentera Darat sahaja. Dewasa ini Kor Polis Tentera Diraja telah berkembang dan memainkan peranan penting meliputi ketiga-tiga cabang perkhidmatan Angkatan Tentera Malaysia, bertanggungjawab terhadap undang-undang, peraturan-peraturan dan perintah-perintah tentera. Kecekapan Kor ini adalah selaras dengan cogankatanya "SEDIA BERKHIDMAT".